在更换ESP控制器（J104）或者转向角传感器（G85）后必须进行控制器编码，对转向角进行补偿的操作，否则，ESP系统无法正常工作。具体设定步骤如下：

1. 接通点火开关，连接VAG1552并输入地址吗03；
2. 进入08读数据流，选择005显示组，观察第1显示区（在直线行驶位置，转向角的额定值应为±5°）；
3. 按Q键退出，输入11选择登录，输入登录码“09597”；
4. 选择功能07对ESP控制器进行编码，输入编码“04297”；
5. 对转向角传感器（G85）进行0位补偿，输入11选择登录，输入登录码“40168”；
6. 选择04进行基本设定，选择显示组001，若显示屏显示“OK ”，则表示设定步骤完成；若不显示“OK”,表示没有设定完成，需要再次检测005组第1显示区中转向角的额定值并重新设定。