基于P1R3逻辑控制的车辆制动防抱死系统仿真研究
胡淳 谷兰俊 李国庆 王群山
江苏技术师范学院机械与汽车工程学院
摘要 分析了车辆防抱死装置上广泛使用的P1R3逻辑控制算法，将这种逻辑门限控制算法与轮速计算中的精度自适应方法相结合，在不同路面附着系数下进行制动过程的动态仿真模拟，证实这种算法能满足防抱死制动控制的要求，尤其是在保证高速、低速的计算精度的同时，能有很好的低速控制实时性。
关键词：制动防抱死 控制算法 精度自适应 轮速
由于车辆制动防抱死系统的工作过程是一种非线性的状态，常采用门限值控制法，常用的门限值参数为：滑移率λ和车轮的制动加速度(角加速度)，直接以滑移率作为主要门限参数不适用于实际应用，因为车速很难精确测量，一般多采用以车轮的角加速度和轮速作为主门限值，以制动压力为辅进行修正实施控制的办法。
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