基于能量回收和液压制动控制的
电动车车轮滑移控制器的开发

针对电动车提出了一种新的车辆稳定控制方法。提出的车辆滑移控制器能够扩大电动车控制策略的功能，缩小与驾驶员辅助系统和传统车辆动态控制系统的差距。同时能够使发动机效率最大化，并通过协调电力驱动系统和机械制动系统保证行驶安全性。在车辆安全控制过程中，该控制器的监控车辆控制单元通过协调机械制动和轮边牵引电机的控制，保证防抱死和防滑系统的功能。

在控制器设计过程中，非常重要的要求就是能够敏锐地调节执行器动态行为，因此要对阶跃响应进行分析。车轮滑移控制器转矩阶跃发生在车轮加速转矩过大的情况下，在这种情况下车轮滑移控制器给出正的转矩。通过分析舒适制动、紧急制动和电机故障制动等3种制动情况来说明控制器的性能。

通过比较不同阶跃响应的结果可以看出该控制器结构能够实现多种功能，而且应用起来方便，只需选择不同的质量参数设置。接下来的研究工作主要是设置试验台，在试验台上根据现实情况对机械元件和控制计划进行测试。下一步工作也要注重整合车辆动态控制功能，例如扭矩矢量控制。从仿真中可以看出，菊花链方法允许改变执行器机构的动态响应，这就为增加将来车辆控制系统的功能提供了机会。