介绍了一种具有约束轨迹生成的先进驾驶员辅助系统（ADAS）。基于导航系统提供的电子地图数据，为控制车辆轨迹生成提供了解决办法，并考虑了道路、动力学等约束条件。生成轨迹具有以下特点：轨迹一般都在车道线以内，同时还考虑到沿路径行驶时尽可能地降低能量消耗；路径具有连续的曲率。

车载导航系统近年来成为研究的热点，他能为驾驶员提供位置、道路信息，同时也被当作虚拟的车辆环境传感器。与传统传感器不同，它不仅能提供当前信息，还能够提供未来可能行驶区域的信息，是未来智能车辆必不可少的信息源。

介绍了ADAS系统的全部架构，包括：①状态分类；②路面模型估计；③约束定义；④轨迹生成。着重介绍了轨迹生成部分。需要解决的问题是特定约束条件下生成参考轨迹。这些约束条件包括：几何约束（汽车转向半径）、运动学约束、动力学约束等。

获得上述约束条件以后，得到不等式和等式方程组，“优化”求解获得最后轨迹。

最后对道路模型估计、有约束轨迹生成以及能量管理优化方法试验。试验结果表明，这些算法达到了预期要求。未来的研究会将动力学和运动学约束方程集成到能量方程中，而且约束的种类也会增加。