介绍了TNO Automotive开发的主动安全系统测试方法。主动安全系统需要的测试工况多达近千种，若采用实车场地试验，成本高、时间长、安全性和重复性差，而且已有的被动安全系统的标准化测试程序无法满足主动安全系统测试需求。

针对上述问题，TNO Automotive开发了可应用于智能车辆系统标准化测试的仿真和测试系统PreScan和VeHIL。Prescan是软件在环仿真系统，由以下4部分组成：①创建环境，根据数据库创建包含基础设施、天气状况和不同光线条件等交通环境；②建立传感器模型；③控制系统开发，利用Matlab/Simulink软件设计和验证数据处理、传感器融合和信息决策等控制算法；④仿真验证，VeHIL是硬件在环系统，车辆采用实车，交通环境中的其他车辆采用轮式机器人代替。根据测试车辆坐标系决定其他车辆相对运动。

通过PreScan测试后，主动安全系统将从PreScan测试的仿真工况中选择部分工况上载到VeHIL系统进行硬件在环测试，通过VeHIL系统测试后，再进行实车测试。

通过以上仿真、硬件在环和实车试验相结合的方法，可以有效地减少试验数量，降低试验难度，提高主动安全系统测试效率。