原标题：自动驾驶系统中的车道跟踪和自动巡航控制系统
 
本文介绍一个基于视觉的车道追踪和速度控制的巡航控制系统。该系统使用不同的图像处理技术识别车道线。通过估算前车的距离，可以保持住与前车的安全距离，可以保持住与前车的安全距离。Hough变换用来追踪车道并估算车辆相对车道并估算车辆相对车道的方向。非线性PID控制器用来追踪前方车辆的车速并与前方车辆保持一个安全距离。采用MATLAB软件进行仿真。
 
整个系统主要分为图像处理和主动控制2个模块。图像处理模块中，相机从环境中采集到彩色图像，经过灰度化处理得到一副黑白图像，滤除噪声，然后通过边缘强化算子得到车道线的边缘，再通过Huogh变换后的参数空间得到车道线的斜率和截距。主动控制模块中，采用PID控制来提高系统的各项性能，以前车的车速作为目标控制辆，使自车车速与前车车速的差距尽快趋于零，以实现对前车速度的追踪。
 
仿真结果显示，该系统在车道线状况良好情况下能够准确地识别车道线，并能实时地保持与前车同样速度的巡航控制。未来的工作将致力于提高车道线的识别精度，并且提高整个系统的鲁棒性，使其能够适应更恶劣的环境。