针对四轮独立驱动电动车的稳定性控制,提出了给予上层控制器和下层控制器的控制方法。为了解决可能的模型误差和参数不确定性,上层控制器采用自适应控制方法得到稳定车辆运动的车身控制力,控制车辆纵向速度和横摆角速度;下层控制器将上层控制器计算得到的所需车身控制力分配到4个轮毂电机上,产生期望的轮胎力。
通常使用控制分配算法(Control allocation algorithms)将上层控制信号分配到下层执行器,但是基于控制分配的数值优化方法的计算工作量很大,可能影响到实时性的应用。提出了分配轮胎力的解析解法,不需要明确执行器的约束。
仿真试验基于高保真的CarSim软件整车模型,进行了对开路面的加速试验和低附着路面的J形转向试验。以上试验结果证明,该控制方法能保证跟踪期望的车辆运动,保证车辆的稳定性,证实了控制方法的有效性。